������������ ��һ�� ��ʼ �ڶ��� �������� ������ ���� ������ ���� ������ ʬʯ ������ ���� ������ ��ɽ �����ڰ칫�ҵ��ϰ壬ȴ����һ�仰���ס�ˡ����룺���ѵ�����֪�����Ǽ��¡�������ֻ��һ����๤����ô��֪���ġ�����������֪���Ļ�Ҳ�ͱ������ˣ����ǽ��˶������ɡ��� �Ͼ�������˵�����˵��������ʵ�� ������ߣ��ⲻ֪���˸������ˡ�������ʰ�Լ��Ķ���������㵽���ﴦ����Ǯ������Ҳ���ٵÿ����� �������������뿪����ط��ģ�����˵�������ˣ�һЩҲ��������ˡ�Ҳ�����뿪�ˡ� ��ȴ��û�����������������˼�Ҳ��Ը�⡣ֻ��һ�����뿪�� �����Լ��ı����뿪�˹�˾������΢����Ǯվ���˹�˾��ǰ�� ��`���½�gz���� ���ڵ��ҿ�������·�����ˣ�����ֻ�лؼ�ȥ��ϸ���룬���������� ���˻����ǿ�ɶ��ʯͷ������Ҳ��ʮ�����Ū�����ڻؼ���Ϣһ�°ɡ� ���ţ������������ڵ����ܶ�ײ�ڶ�����������һ�Ѿͱ���������˵���������ã��㻹�ڡ������Ժ��ûǮ������Ե��ˡ������ҿ��»��dzԲ���ѽ���� ˵�꣬��ɫ�Ķ����������Ӳ�䣬�������������ҵ����ӡ��������������Ƶġ���ʱ�����滳�����Dz��ǹ� �ҽ��������˵��ϣ��G����һ��Եġ��Լ��㵹�ڴ��ϣ�����˯���ˡ� ��������ֻص����и��׵����ꡣ�ַ��ھ�Ҳ���Լ�ͦ�õģ������Ǹ��ڵ��������������͸��Լ�һЩ�·��ͳԵġ���������Ϊ��û�к��ӣ����Լ����������ĺ��Ӱɡ� ���������Լ��ĸ��ף����������Լ��õ���Щ�ˡ�˯�ŵ����۽Ǿ�Ȼ��һ���Ữ���� ����ܻص���ȥ�ö�ã��Լ��ں����˶����ڣ���û���뿪��Ҳ���ù�����Ī���ˡ� ��˯�ŵ�ʱ�����ʸо����������ϴ����������۽ǣ��������ҵ��Ա��ˡ� ʱ������˯���жȹ�����֪�����Ѿ��������ϡ� �Ѿ����Ͽ�ʮһ���ˡ��Ҳ����������ˣ������۾��ͷ����˺������Լ��Աߡ�Ҳûȥȥ��������������˯�ɡ� ����������������һ�±����ִ���ڴ����ͳ�һ����ɫ��ʯͷ����ʬʯ�� �����Ǻ������ң���������ܾ�����������˵����˰ɣ��������Ҫ���ڹ���������ұ���ƴ������ȥ���У� �������ʯͷ����������ù�������������ˣ�����ȥ���ⶫ������һʱ����Ҳ��֪����������Ų����˷��֡� ������ȥ����ȥ��ɽ�ɡ���Ϊ��ס���Ƕ�¥���治Զ����������ɽ������û��̫������������ɽ���������ĵط��� �������ˣ������ں�ɽ�� �������ھ������ˣ������˿�������ڵ�ҹɫ����Ȼ�о���һ˿�����������ϵ�һ����ȥɽ�ϣ�˭������ѽ�� ��Ҳ�����ֵ�Ͳ��׼�������ˡ���Ȼ����Ҳ�Ǹ���һ��ġ���һ�������������ܿ��������Ͼ������DZ��Ҷ����� ������¥��ʱ���͸о����ÿ��¡���Ҷ�֪���������ֳ�������ʮһ���Ǿ��������������ģ��ƹ�Ҳ�����ŵġ� ��������һ������ں�һƬ�������Ҷ��漣��ͬʱ˯���ˡ���������ֻ����һ����һ��������һ������ҧ��ʮ���¾�������Χ��ֱ���Ŀ��£�ż�����������������ͲݴԶ���������è�е����������ĵ����ġ��������Լ�����ĺ������������������ÿ���û�����飬�������˼��������� ��Ͳ�Ĺ�һֱ��ҫ�ţ�����Ҳ���ٵĵ��˺�ɽ���¡� ��ҹ���￴������ɽ������һ���Ӵ�Ĺ������ſڵ�����ȥ�� ���ҿ�������ںڵ�ɽ�����ɵ�����һ����ĭ��ʲôҲ�����ˡ������Ų���ȥɽ���ҵط����ˡ�����ҲҪ�ڽ���ʮ�������˲���ѽ�� ����ɽ;�У�Ҳ��֪���Dz���������������ҡ���γ����˷�Ĺ��һЩ�ޱ��ķذ��������ֶ�Ȼ����������������˵��Ҳ��֣���·�Ϻ���Ҳ���Dz�ͣ���ס�������۾����������ˡ�û���˲ų��ŵ�������������Ȼ�о��������ı仯�����ᆵ���������� ����ʱ�������������һ�ֺ�ɫ���������������ԼԼ���Ŵ�ء� �ҵ���ע�⵽���¹⣬��Ҳ��֪��������������ʲô��Ҳ�ͼ������ˡ� �ߵ�ɽ����Ҳʵ�ڲ������ˡ��������������գ����������һ�����֣���ľҲ�Dz�֪��Ϊʲô���ή�ˣ���ʱ�Ļ�����˿˿���硣 ��Ϊ���촩���Ƕ��䣬�����Ƥ���񣬲�ʱ�������Լ����ֱ�˵�������������죬û�뵽����������ô�䣬��֪���Ͷഩ���ˡ� �����п��ţ�ͻȻ�о�ǰ����һ��Ӱ�ӹ�ȥ�ˣ����ԣ���Ʈ��ȥ�ġ� ���롰������ô�Ӱɣ����������ˣ�����������ʯͷ������Ҳ��ѽ���� �����������ţ����Աߵĺ��껹��ɵɵ�����š� �Ҵ��һ�䡰����ѽ���� ˵�������˶����������ƹⲻͣ����˸�š� �ɹ��˼����ӣ���ͣ����������Ϊ�ҿ������ﻹ�ǻ�����Ƭ��ή��С���֡� ����ǽ���ҵ�һʱ����뵽���������о����ߣ��������˹���ǽ�� ���ò��ǵ�һ�Σ��Ѿ�����һ�ξ�����ҡ���ʼ�侲��������ֻҪ�ҵ�ͻ�ƿھ��У����ܳ�ȥ�ˡ� ��ʱ��ֻ�о���һ������Ӳ����Դ������һ���ת��ͷ�� ���ֲ�Զ��һ��������ݸ��ã��������µĹ�վ�����Ҳ��֪�����˶�á��ַ�����֫���񱻷��۹�������ȫû�йؽڵ���������ͣ���趯�š��۾�Ҳ��֪����˭�����߷�ס�ˣ����ϻ��кܶ�ʬ�治ͣ�����¡� ������һĻ��θ�ڲ�ͣ�ķ��ڣ��Һ��Լ�û��ʲô�� һ���飬ת�����ź��ꡣ��Ҳ��˵�������������ǹ�һ��Ҳ���������õ������ƺ���¶��һ��Ц�ݡ� �Ҳ�ͣ���ܶ��š� ������ҷ����Ҵ��ˣ����ֻص���ԭ�ء������ǹ����������ң�����˲��ͷ����360�ȵ�ת���������������۵��ֺ���ͷ����һ�𿴸���Ť�ˡ� ��һ�¾ͳ��˹��������DZ��������� �ڰ��� �ܽ� �ھ��� ��֯ ��ʮ�� �ش� ��ʮһ�� ����Ů�� ��ʮ���� Ĺ ��ʮ���� ��Ĺ ��ʮ���� ����� ��ʮ���� ��� ��ʮ���� ���� ��ʮ���� ·�� ��ʮ���� ��ؤ��ͷ ��ʮ���� �������ĺ��� �ڶ�ʮ�� ������ �ڶ�ʮһ�� �� �ڶ�ʮ���� �ж� �ڶ�ʮ���� ��β���� �ڶ�ʮ�� ��β����2 �ڶ�ʮ���� ��ս �ڶ�ʮ���� ���������� �ڶ�ʮ���� ҽԺ �ڶ�ʮ���� �ʼDZ� �ڶ�ʮ���� ���� ����ʮ�� ������ ����ʮһ�� ������ �� ����ʮ���� ������ �� ����ʮ���� ������ �� ������һ㶣��Dz�����̷������������ǰȥ������������������ȴ��ʱ����������뷨����Ϊ��Χ�ij����ڱ��ˣ� ������Ҳ��ʼŪ������ˣ�����˵���ˡ� ��˵��Χԭ����ɫ�IJݵؿ�ʼ���ˮ��أ��տ�����Χ��ʼ�����˷��ӣ�·�ƣ����������·�ˡ�Ƭ�����ᄍȻ�����һ���ֵ���������·�˲�ͣ�ش����������߹��� ̷��Ҳ�����ˣ�һ�������ˣ��޵ø������ˡ��˿�����ͣ��������Ⱥ�У���֪��������ʲôֹͣ�˿������۾�һ��˸������һ��Ů�˵ĺ󱳴�ޣ������裬�Һ��£���Ҫ�����ң�������һ�εδ������ϻ��䣬�Ҳŷ����Լ���Ȼ������ô������ �����ܸо�����ѽ�����뵽���������Ҳ���ֲ����ˣ���һ���һ������̷�����ߣ���Ӧ��˵�ɰɣ���Ϊ̫���ˣ��˿̵�̷�����������Լ���Ϊ��������ĺ󱳣���ȷ��Ů��ͦ��������ġ� �����ڴ˿̣���Ů��һ��ͷ�����Ϻ���Ѫɫ�����ۿն����沿Ť��������̷�꣬�㱾�ܵ�ȥҧ̷�ꡣ ̷������Ҳ�������ˣ�û�����κζ��������������������Թ��Ȱ���ٶȱ�ס̷�꣬���ǹ�������߾��˹������������ҵ��Աߡ� �Ҿ��ȵĿ��������������ٶ�δ��̫���ˣ�����һ���������ǹ��꣬Ҳ����Ȼ�ˡ� ��������ô���£�����˵�� ��������������Ը�̫�֣�ϲ����һ�װɣ��� ��û�˻�˵���������˺ܶ��˵Ľֵ���Σ�ո����׶���ˣ���СŮ�����ڲŷ�Ӧ�����޺��ţ������������裿�������Ǵ���ȥ�����裡�� ���޵ú����ģ��ҵ���Ҳ������Щ���ˣ��������˵�������İɣ����������������Ǿ���ģ��� ��������𣿡�����ʼֹͣ�����ɻ���� ��ЦЦ���˵�ͷ�����İɣ��� ����˵�ˣ��ǹ��↑ʼ��������·���ˣ����ǿ��ҵط��ܣ����������������ǹ�����ж������������ǵ��� �ҾͿ�����ͷdz��ɻ��ˣ�����������������Σ��������������˶������ɽ�ʬ�ˡ��ѵ�������ʺ�ϲ������� ����������������Ҫ�����������ӣ� ��ǰ���и��������ǽ�����ȥ������������ɫ����˵�� ��һ����ȷ��ֻ��ǰ�淿���Ǽ���û�н�ʬ�ǻ����������ӵĽṹ�е��������Ľ�������ʮ��¥�ߣ��������ɫ�� Ƭ�̣����Ǿ�������������ǰ��ټ����Ų�û�йأ��������Ϊ�˻�ӭ���ǣ���Ҳû�в¼�ʲôҪ�����ǵ����⣬β���һ������ʬҲ��ʼ�������ǡ� ���Ǽ���˲���������ڣ�ת�������ţ�СŮ�������ҵ������ֱ�Ż��ˣ���Ҳ����˵�ˡ� ��������ô�죿�����ʡ����ﵲ���˶�õģ�����ȥ��¥��㣡�� �����Ұ���Χ��һ���ص���Ʒ��ȫ��Ū������ס�ţ��ſ�ʼ���¥��������ͨ����¥��ʱ���Ҳ���ϸ�۲����������Ʒ��ÿһ�������Ӷ�ʮ�ְ����������ʣ��ͺ����Լ����ڹ�����һ������ȴû�ж�������Ϊ��һ�ж����ζ��ѡ� ���ǴҴ�̤��ͨ����¥��¥�ݣ�¥�ݱ��ȵ�֨֨���ţ���¥����ô����ȥ�ܹ��ϣ�������Ķ����ܲ����ϡ� ���˶�¥����һ��Ķ����кܶ�ķ��䣬��������һ���ܳ������ȣ���һ����ɫ���ž������ȵľ�ͷ�����￴����ֺ�����ʵ�����е���ȫ��ͬ�� ���������˵�������Щ��ã������Ҫ��Ҫȥ������������û��˵��������̷��ȴ�����˵�������ǽ�ȥ������Ҳ�����豻ץ�������ˣ��� ��rk4��?������1��ѿ�С|4˵ ������������������ʾҪ��ȥ����û�뵽��������Ȼ���˵�ͷ˵�����Ҹо����������˿��ܾ������棬���ǻ���ȥ�����ɣ��� �о������Ҿ����ˣ��ѵ���һֱ�øо�֧���Լ��� �������Ǻܾ��ˣ������ɣ�������ͻȻ����һ��������ɭ��������ֻ��Ƥ���񡣲��������Ƕ�������˵���������������͸е�Ů�˵�ֱ������£�����ô����Ҫ��ȥ�𣿡���ѯ���š� ���������˵�ͷ��ͻȻ�����ж����һֻС�֣�������߬���ҡ��Һܲ���Ϊʲô��С������ô��ô����ҿ�����ô��������Ҳ���㻵�£��ҵ���ͷ����˵��û�µģ��һᱣ���㣬�����ҵĻ������е㰲�ġ� ��ʱ���Ƕ����˾������Ǿ������ȥ�����ˡ��������ϵIJ���ȷʵ��ô���أ�ÿһ��������ô�������˿̵����ձ���Χ��ɫ��ǽ�ڳ��еĸ��ӳ��ơ� ̷��ץ���ҵ��ָ����ˣ�������Ҳ�����Ų���IJ���һֱǰ���š����յ�����һ�Ⱥ�ɫ��ǰ������ץס����һת����û������������һ���ž��������ˡ� �ҵ���Ұһ����ԭ����Ϊ��ʲôʲô����bossʲô�ģ���ǰȴ����ȫ�෴����������װ�ζ��Իƽ����ɫΪ�����о������˹���ķ���һ������������������һЩװ�����⣬û���κεļҾߣ���������յ����ġ� �������ﵫ�ǻ���һ����ɫ���ΰڷ��ڼ䣬����������һ��������װ�����˱��������ǣ���ظղž�������˵���� ������������֪���������ˣ�վ���������鿪�����ӣ��������ǹ����������ǾϹ����������ˣ�ȫ��һ��������Ϣ�����ü��Ŀ�㣬�׾����ۿ�����Ů��ҲҪ��Ľ��Ƥ���˰ɣ� ������˭��������ʶ�𣿡���˵�������ҵĻ����Ż���ֱ����������������΢΢Ц�������������⣬��ֻ����ɱ��ǰϰ�߶��ѣ��� ���DZ�����˱䣬̷��Ҳ���µĶ����ҵ����󣬡����������ε����ʣ����������ʵ��� ��Ӵ�������Ů����֪���ң������ܴ��˽����ҵ����翴��Ҳ���򵥰ɣ��������ھ����ҵ���������ȥ�ɣ����ˣ�����һ�����������ˣ���������ʵ����Ҳ����Ӵ����˵�����ʱ�̬�����Ц��Ц������ȫ�������������ӣ���������һ�㶼�DZ�̬��û���ġ� ����ʮ���� ��ս ����ʮ���� ս ����ʮ���� û���� ����ʮ���� �Լ��� ����ʮ���� ���� ����ʮ���� �����ȥ ����ʮ�� ���� ����ʮһ�� �� ����ʮ���� ��ʬ���� ����ʮ���� ������ ����ʮ���� С��ʬ�� ����ʮ���� �Ʒ� ����ʮ���� ���� ����ʮ���� ��õ��� ����ʮ���� ��ʬ ����ʮ���� ���� ����ʮ�� ��ϣ ����ʮһ�� �ɽ� ����ʮ���� Ϊ������ ����ʮ���� ���ɽ� ����ʮ���� ��Ӯ�� ����ʮ���� ڤ�� ����ʮ���� ��ȥ ����ʮ���� ��ϰ ����ʮ���� ʮ�˵��� ����ʮ���� ڤ���Ĺ��� ����ʮ�� ��ֵ����� ����ʮһ�� ���һ���ģ� ����ʮ���� ���� ����ʮ���� ɱ¾֮�� ����ʮ���� ����˹Ŭ ����ʮ���� ���뻵�� ����ʮ���� �������� ����ʮ���� ���� ����ʮ���� ��Ԩ ����ʮ���� �������� ����ʮ�� ¥���Ź� ����ʮһ�� ����¥���Ź� ����ʮ���� Сʤ ����ʮ���� ʤ�� ����ʮ���� ������� ����ʮ���� ���Ŀ��� ����ʮ���� ���� ����ʮ���� ��ʬΧ�� ����ʮ���� ���� ����ʮ���� ���� �ڰ�ʮ�� ����� �ڰ�ʮһ�� ڤ������ �ڰ�ʮ���� ɱ�� �ڰ�ʮ���� ħʬ�� �ڰ�ʮ���� ڤ����ɱ¾֮�� �ڰ�ʮ���� γ�ȿռ� �ڰ�ʮ���� ���� �ڰ�ʮ���� ˮ��� �ڰ�ʮ���� ������� �ڰ�ʮ���� ��ֵ�Ů�� �ھ�ʮ�� ����֮�� �ھ�ʮһ�� ʮ�߸� �ھ�ʮ���� �� �ھ�ʮ���� ���������� �ھ�ʮ���� ���� �ھ�ʮ���� ˮ����� �ھ�ʮ���� ���� �ھ�ʮ���� ƾ���ǣ� �ھ�ʮ���� ��ս �ھ�ʮ���� ���� ��һ���� а�� ��һ��һʮ�� ���